연구진은 로봇 인식에 사용되는 가장 먼 점 샘플링(FPS)의 속도 문제를 해결하기 위해 RadiusFPS 프레임워크를 제안했어요. RadiusFPS는 구형 복셀 가지치기를 기반으로 하며, 기존 FPS의 업데이트 규칙을 유지하면서 불필요한 거리 계산을 줄여줍니다. RadiusFPS-G는 GPU 구현으로, 메모리 병합 커널을 통해 거리 업데이트를 가속화하여 기존 FPS보다 최대 2.5배 빠른 속도를 보여줍니다.