연구진은 픽셀 내에서 직접 연산을 수행하는 센서-프로세서를 활용하여 시각 오도메트리 및 깊이 추정 방법을 제안했어요. Gaussian Belief Propagation(GBP)을 통해 픽셀 간 정보를 교환하며 카메라 움직임을 추정하고 깊이를 계산하며, 안정적인 결과를 위해 핵심 프레임 기반 앵커링 메커니즘을 도입했어요. 실제 데이터셋 평가 결과, 픽셀 수준의 분산 시각 오도메트리 및 깊이 추정 가능성을 입증했으며