연구진이 단일 이미지에서 시뮬레이션 가능한 3D 장면을 재구성하는 기술적 난관을 해결하기 위해 SimuScene 파이프라인을 개발했어요. SimuScene은 중력에 따른 물리 시뮬레이션을 활용해 객체 형상과 배치 추정 과정에 반영하여, 기존 방법의 기하학적 오류를 개선했어요. 새로운 파이프라인은 물리적 안정성 및 기하학적 정렬 벤치마크에서 최고 성능을 달성했으며, 로봇 제어 및 조작 작업에 활용 가능성을 입증했어요.