연구진은 파노라마 영상만으로 창고 선반 구조를 3D 와이어프레임 맵으로 생성하는 SAVMap 방법을 제안했어요. 선반과 천장 방향으로 촬영된 파노라마 영상 시퀀스를 분석하여 선반 구조의 모서리, 조명 중심 등 특징점을 추출하고 추적해요.
세 개의 특징점 간의 기하학적 관계를 고려하여 3D 점을 생성하고 와이어프레임 맵을 구성하며, 46개의 선반 행을 가진 창고에서 5000개 이상의 선반 요소를 맵핑했어요.
SAVMap은 4.8cm의 평균 절대 오차로 정확한 3D 맵을 생성하며, 대규모 환경에서도 확장 가능성을 입증했어요.