SCAPO는 단일 RGB-D 관측 데이터만으로 자가 지도 방식으로 관절 자세를 추정하는 프레임워크입니다. 기존 방법의 한계를 극복하기 위해, 3D 관측 데이터에서 기하학적 요소와 관절 움직임을 분리하고 명시적인 관절 파라미터를 복원합니다.
SE(3)-등변 벡터 뉴런 오토인코더를 사용하여 전역 자세를 제거하고 다양한 인스턴스를 공유된 표준 공간으로 정렬합니다. 이를 통해 일관된 부분 구조와 정확한 관절 파라미터를 복원합니다.
합성 및 실제 데이터셋 실험 결과, SCAPO는 기존 자가 지도 기반 방법보다 우수한 성능을 보였습니다.