연구진이 행동 확산 정책의 성능을 개선하는 새로운 알고리즘 FGO(Frequency Guidance Operator)를 개발했어요. FGO는 주파수 기반으로 작동하여 노이즈 샘플을 중간 주파수 영역을 통해 이동시켜 액션의 부드러움과 일관성을 높여요.
기존 행동 복제 방식의 문제점인 고주파 노이즈 상속 문제를 해결하기 위해 개발되었으며, 15개의 로봇 조작 작업에서 우수한 성능을 보여줬어요.
FGO는 액션의 부드러움을 개선하는 동시에 성공적인 작업 실행에 필요한 세부 사항을 유지하며