연구진은 다중 카메라 플랫폼의 기하학적 결합을 고려한 다중 카메라 LiDAR 외부 매개변수 동시 보정 프레임워크를 개발했어요. CMRNext를 사용하여 초기 외부 매개변수 추정 및 2D-3D 대응점을 생성한 후, 다중 프레임 번들 조정으로 전역적으로 일관성을 높여요. KITTI 및 Walkley 데이터셋 실험 결과, 카메라별 정확도와 카메라 간 일관성이 향상되었으며, 특히 Walkley 데이터셋에서 번들 조정이 상당한 성능 향상을 가져왔어요.