연구진은 VLA(Variational Latent Action) 아키텍처가 모터 명령 수준에서 예측 가능한 방식으로 근본적으로 다르게 실패한다는 것을 발견했어요.
VQ-BeT, Diffusion Policy, ACT 3가지 아키텍처를 동일한 평가 프로토콜로 테스트한 결과, 방향 전환율이 모든 아키텍처에서 실패 예측 지표로 보이며, 제르크 모니터링은 토큰 기반 아키텍처에서만 유효했어요.
연구 결과는 VLA 아키텍처의 종류에 따라 실패 패턴이 다르므로, 아키텍처에 맞는 모니터링 시스템을 선택하는 것이 중요함을 시사하며, SafeContract 툴킷을 활용해 가능했어요.