연구진은 시각적 오도메트리(VO)의 한계를 극복하기 위해 Con-DSO라는 새로운 RGB-D 직접 희소 오도메트리 프레임워크를 제안했어요. Con-DSO는 시간적으로 인접한 RGB-D 프레임 쌍에서 밀도 높은 광도 및 심도-기하학적 일관성 불확실성을 예측하여, 동적 객체, 가려짐, 조명 변화 등의 문제를 해결해요. 다섯 개의 공개 RGB-D 벤치마크에서 기존 방식 대비 20% 이상 트랙토리 오류 감소 효과를 보였어요.